明代军制乃是在综合唐宋元三代的军制特点，整合之后施行的特殊的卫所制度。简单总结就是“军籍世袭、卫兵定籍、屯兵要地，兵农合一”。分有屯垦卫，驻守卫、戍军卫和护卫，全国的卫军人数多达二百余万，在明中后期都超过了二百六十万。卫所制度看似极为复杂，但是万条小溪归大海，全天下所有卫所，分为直属皇帝的亲军京卫和五军都督府下辖的卫所，还有少部分归属于朝廷六部的卫所和亲军。
直属皇帝的亲军京卫就是著名的亲军上直二十六卫。由洪武大帝朱元璋仿唐宋等前朝制度设上十二卫，永乐大帝朱棣增设十卫，明宣宗宣德皇帝增设四卫，合计二十六卫组成。但是后来随着文官集团的崛起，亲军中只有锦衣卫只属于皇帝，其余二十五卫或多或少受到兵部辖制。
金吾卫帽子锦衣卫服饰卫所统领称指挥使（正三品），下有同知（从三品）、指挥佥事、卫镇抚、经历、知事、吏目、仓大使和副使。卫之下有所，京卫下辖所的数量多于地方卫，所的统领为千户（正五品），千户辖十个百户（正六品），百户下辖两个总旗，总旗下辖5个小旗，小旗为最基本的战斗单位。二十六卫巅峰时期，卫所所辖兵士过万。与后来的三大营一起，成为京师的守卫。
一、上十二卫
1、金吾前卫
2、金吾后卫
3、羽林左卫
4、羽林右卫
5、府军卫
6、府军左卫
7、府军右卫
8、府军前卫
9、府军后卫
10、虎贲左卫
11、旗手卫
12、锦衣卫
锦衣卫锦衣卫二、永乐增设十卫
1、金吾左卫
2、金吾右卫
3、羽林前卫
4、燕山左卫
5、燕山右卫
6、燕山前卫
7、大兴左卫
8、济阳卫
9、济州卫
10、通州卫
三、宣德增设四卫
1、腾骧左卫
2、腾骧右卫
3、武骧左卫
4、武骧右卫
旗手卫旗手卫四、职能：
旗手卫主要职能是皇城守门，执掌御驾所用的金鼓、旗帜（仪仗兵），其次的职责是侍卫亲军所共同的，与其余诸卫共同护驾左右，宿卫宫禁，负责皇室的安全。锦衣卫主要是特务机构，而其余诸位主要是守卫。
紫禁城南部:从午门到承天门左右两边，及左右长安门，至皇城东西面，属于旗手卫、济阳卫、济州卫、府军卫、虎贲右卫、金吾前卫、燕山前卫、羽林前卫。
紫禁城东部:东华门左右两边到东安门左右两边，属于金吾左卫、羽林左卫、府军左卫、燕山左卫、虎贲左卫。
紫禁城西部:西华门左右两边到西安门左右两边，属于金吾右卫、羽林右卫、府军右卫、燕山右卫。
紫禁城北部:玄武门左右两边到北安门左右两边，属于金吾后卫、府军后卫、通州卫、大兴左卫。
而鼎鼎大名的锦衣卫，则是专属特务机构，“掌直驾侍卫、巡查缉捕”。下设南北镇抚司，北镇抚司负责从事侦察、逮捕、审问、检查百官和百姓等活动，也有参与收集军情、策反敌将的工作，其下管辖着臭名昭著的诏狱。而南镇抚司则是一个锦衣卫内部监察机构，只负责监察北镇抚司锦衣卫，负责本卫的法纪、军纪。
而腾骧左、右卫，武骧左、右卫，起初只是负责掌随驾护卫。
腾骧卫明代卫所五、后续发展：
后来在土木堡之后，京城三大营和附近的亲军精锐基本损失殆尽。重建卫所亲军，并恢复到原来的战斗力，这需要很长的一个过程，而除了锦衣卫之外的洪武和永乐时期设置的其余二十一卫，由于渐渐归属兵部，所以再也没有恢复到从前的水平。而隶属于御马监的腾骧左、右卫，武骧左、右卫四卫，就更加重要起来。选天下卫所官军年力精壮者及虏中走回男子，收作勇士，常数千人，俱属御马监。
真正起到守卫京师安全的，就只有四卫和重组的三大营。再到后来，腾骧四卫的勇士和精壮的旗军被抽调，另外组建勇士营和四卫营，在四卫指挥使中挑选坐营官。由此，成立的四卫营和勇士营取代了四卫，成为了京城最重要的守卫者。而且，勇士营的地位尚在四卫营之上。
到了正德时代，明代亲军二十六卫，除了锦衣卫，基本就是隶属于兵部的京城附近常备驻守军，战力每况愈下。同时永乐时期崛起的三大营、景泰之后崛起的勇士营和四卫营取代这二十五卫，成为了京师实际捍卫者。