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方案一:电机选择两相步进电机作为驱动装置,两个两相步进电机连接导轨(皮带传送)。组成XY坐标系,以太阳能电池板中心为始点,驱动电机实现有内线外渐开式走矩形路线,直到将板清扫完。此方案的驱动部分程序设计相对复杂。


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